宋金元时期，按摩作为一门医术在广泛使用。该时期按摩发展的特点是注重按摩适应症手法应用方式的探讨。
明朝时期是按摩学术第二个兴盛时期。明朝不仅设置了按摩专科，而且按摩在小儿科疾病的应用中积累了丰富的经验，形成了小儿按摩独特的体系。
在清代，按摩学术又形成了一个新的分支---正骨按摩。官方编篡的《医宗金鉴。正骨心法要旨》里，把按摩列入正骨八法之中，提出正骨的的手法有“摸、接、端、提、推、拿、按、摩”。
清代有许多关于按摩的著作，如《推拿易知》，《推拿图解》，《小儿推拿直录》，《厘正按摩要术》等。这些著作不但积累了按摩临床经验，而且在理论上也有了很大提高，对推拿的治疗法则和适应症，也有了比较系统和全面的阐述。
民国时期 由于受西方文化的冲击和影响，政府歧视中医，加之战乱频繁，使按摩术一落为按摩史上低潮时期。但也出现一些名医和按摩名著，女中医马玉书著《推拿捷径》一书，用歌赋形式将难解的推拿手法编写出来。
曹泽普的《按摩术实用指南》一书重解剖知识和机械力的作用;杨华亭的《华氏按摩术》集古代秘法和现代西洋之生理、病理、解剖、电磁学等于一体。 新中国时期 新中国建立初期，沉没欲绝的按摩术枯木逢春，蓬勃发展。十年动乱时期，按摩事业又遭到极度破坏，关闭了全国唯一的推拿学校，专业队伍受到严重摧残，学术活动全部停止。
改革开放后，按摩业得到很大发展，按摩范围涉及心、脑血管、神经、内分泌等疑难杂症。在传统按摩手法的基础上又发展出来捏脊疗法，推拿麻醉，并运用于临床。 70年代以来许多按摩器械被发明创造出来。
由于我国建国初年与国际按摩学术交流很少，国外按摩业只是近30年来才发展得很快，现在全世界都注视着按摩这一古老而又年轻的学科，许多外国人与学者纷纷来中国学习取经，相信不久的将来富有浓郁中华民族特色的按摩会在全世界范围内得到迅速的推广和发展。
